Automation1 動態控制工具箱 (DCT)

Aerotech 動態控制工具箱 (DCT) 為一組控制器層級演算法，可顯著改善設備定位精度、提升產能並縮短週期時間，其功能包含諧波消除、指令整定與跨軸前饋，有效抑制追蹤誤差、過濾不必要的頻率與最小化離軸誤差，實現最佳運動控制效能。

動態控制工具箱 (DCT) 進階控制器層級演算法

透過諧波消除、指令整定與跨軸前饋
實現無與倫比的運動控制精度與系統產能

Aerotech 動態控制工具箱 Dynamic Controls Toolbox (DCT) 整合了一系列控制器層級的演算法，用以改善設備定位精度、提升處理產能與縮短系統週期時間，使用者可透過工具箱中提供的參數對這些演算法進行精確的配置。

DCT 演算法源於多年來在運動控制系統領域的深度優化經驗，立即將 DCT 工具應用於您的系統，即可實現最佳化的運動控制效能。

Automation1 動態控制工具箱是使用者友善的 Automation1 運動控制平台的一部分，該平台完整整合了以下項目：

此功能可有效降低因正弦波參考指令、馬達頓轉力矩漣波 (motor force ripple)、或其他位置相依性干擾所造成的追蹤誤差，同時也能抑制因旋轉軸不平衡對線性軸產生的跨軸干擾，進而提升系統的整體運動效能。

透過諧波消除 (Harmonic Cancellation) 功能，可顯著改善系統追蹤效能，在 10 Hz 的運動指令下，相較於標準 PID 控制器（藍線）所產生的大幅追蹤誤差，啟用 DCT 後的增強型 PID（綠線）能將誤差抑制至趨近於零，實現 >60 dB 的效能提升。

此功能可從位置、速度與加速度的運動指令中，精確過濾掉非必要的頻率成分，確保運動軌跡的平滑與穩定。

指令整定 (Command Shaping) 功能可有效抑制運動後的殘餘振動，圖中顯示在 30 mm 步進運動後，相較於基準效能（藍線），經過指令整定（紅線）的系統能大幅減少位置誤差的振盪幅度，並顯著縮短整定時間，進而提升機台產能。

此功能透過將前饋增益產生的驅動電流，妥善分配至不同軸向上的多個馬達，可顯著最小化系統運動過程中產生的離軸位置誤差。

跨軸前饋 (Cross-Axis Feedforward) 能補償機械的耦合效應，當 Y 軸進行 1 mm 步進運動時，標準前饋（藍線）會在 Z 軸引發明顯誤差；啟用跨軸前饋（紅線）後，此離軸誤差幾乎被完全抑制，可確保多軸運動的軌跡精度。